德国海狼--第二次世界大战中的德国导弹潜艇
潜艇游戈在浩瀚的大洋中,有它发射的潜射弹道导弹攻击陆地目标,真是“神不知，鬼不觉”。正因如此，现今美国近一半的战略核力量部署在核潜艇上。可是说到弹道导弹潜艇的鼻祖，则要追溯到第二次世界大战中德国潜艇实施的无制导火箭弹水中发射试验。
纳粹德国XXI型潜艇拖拽V―2导弹收容筒示意图
1941年末，德国海军U511号潜艇(1XC型)艇长弗利茨?斯泰因霍夫上尉在与他的兄弟埃恩斯特?斯泰因霍夫谈话时萌发出一种新武器设想，即把带爆炸弹头的火箭弹装到潜艇上，让潜艇在潜航状态下秘密接近目标，然后发射火箭。当时埃恩斯特正在冯?布劳恩博士领导下从事火箭设计。这个设想经佩内明德火箭研究中心的专家们论证后，认为具有可行性，决定进行试验。他们把德国陆军口径210毫米的41型6管火箭弹发射器固定到了U511的后甲板上。1942年5月31日―6月5日，在佩内明德附近的波罗的海，进行了水面和12-15米潜航两种状态下的火箭发射试验。潜航发射的火箭直落到两海里外的海面，火箭发射时水中弹道良好，试验很成功。
佩内明德火箭研究中心向德国海军司令部上报了试验结果和技术资料，建议在U艇上增设水下火箭发射器。但当时德国海军司令部以这种陆军用火箭发射装置会使U艇的水中，性能恶化为由，没有采用。以后，德国海军为反击盟军反潜护航舰又实施了“威塞尔计划”，着手研究在潜艇上装备的火箭弹，但一直到战败也未完咸。此外，德军还研究过从潜艇上发射的防空火箭弹。1942年，U441号(VllC 型)试验发射用拖索曳航的防空火箭，结果失败。1943年末又研制射高300-400米、带战斗部的火箭，但不久又中止发展。
还有资料称，1944年夏，驻黑海的德军第30潜艇纵队所辖的U9、U19、U24等三艘潜艇(均为11B型)曾秘密装上火箭发射器，攻击了苏联海军的港湾设施和停泊的舰船。这也许是使用潜艇发射火箭攻击的最早战例。
