工业机器人(普通高等院校“十一五”规划教材，普通高等院校机械类精品教材)
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品牌: 韩建海
基本信息·出版社：华中科技大学出版社
·页码：205 页
·出版日期：2009年09月
·ISBN：9787560955773
·条形码：9787560955773
·包装版本：第1版
·装帧：平装
·开本：16
·正文语种：中文
·丛书名：普通高等院校“十一五”规划教材，普通高等院校机械类精品教材
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内容简介《工业机器人》为普通高等院校“十一五”规划教材、普通高等院校机械类精品教材。全书共8章，内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言，以及机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。
《工业机器人》的编写立足于机器人理论知识和实际应用技术的恰当结合，强调工程实际应用，以典型案例教学为主线，并将其贯穿于整个理论教学和实验教学的全过程。《工业机器人》内容全面、丰富，重点突出，层次清楚，既注意基础理论，又强调知识的综合应用，注重反映当今机器人技术发展的新成就和新动向，力求体现先进性、实用性。
《工业机器人》可作为地方普通工科院校的机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程等机械类专业的教材，也适合作为广大自学者的自学用书及工程技术人员的培训用书，对从事机器人技术研究工作的科技人员也有一定的参考价值。
编辑推荐《工业机器人》：教育部高等学校机械学科教学指导委员会规划，资深教师编写，权威专家主审，适合普通本科院校教学需要，理论够用为度，切合用人单位需要，强化主动工程实践，紧扣精品课程建设目标，体现教学改革方向，探索案例式教学方法，倡导互动学习，开发配套电子出版物，提供全面增值服务。
目录
第1章 绪论
1．1 机器人概述
1．2 机器人的分类
1．3 工业机器人的组成与技术参数
1．4 本书主要内容与教学要求
习题
第2章 工业机器人机械系统设计
2．1 工业机器人总体设计
2．2 驱动机构
2．3 机身和臂部设计
2．4 腕部设计
2．5 手部设计
2．6 行走机构设计
习题
第3章 工业机器人运动学
3．1 概述
3．2 物体在空间中的位姿描述
3．3 齐次坐标变换
3．4 变换方程的建立
3．5 RPY角与欧拉角
3．6 机器人连杆D—H参数及其坐标变换
3．7 建立机器人运动学方程实例
3．8 机器人逆运动学
习题
第4章 工业机器人静力计算及动力学分析
4．1 速度雅可比矩阵与速度分析
4．2 力雅可比矩阵与静力计算
4．3 工业机器人动力学分析
4．4 机器人动力学建模和仿真
习题
第5章 工业机器人控制
5．1 机器人控制系统与控制方式
5．2 单关节机器人模型和控制
5．3 基于关节坐标的控制
5．4 基于作业空间的伺服控制
5．5 机器人末端操作器的力/力矩控制
习题
第6章 工业机器人感觉系统
6．1 工业机器人传感器概述
6．2 位置和位移传感器
6．3 速度传感器
6．4 接近觉传感器
6．5 触觉传感器
6．6 工业机器人视觉技术
6．7 其他外部传感器
习题
第7章 工业机器人轨迹规划与编程
7．1 工业机器人轨迹规划
7．2 关节空间法
7．3 直角坐标空间法
7．4 轨迹的实时生成
7．5 工业机器人编程
7．6 工业机器人编程语言
7．7 工业机器人离线编程
习题
第8章 机器人的应用
8．1 工业机器人的应用准则和步骤
8．2 机器人在制造业中的应用
8．3 机器人在非制造业中的应用
8．4 六足机器人课外科技制作
习题
参考文献
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序言“爆竹一声除旧，桃符万户更新。”在新年伊始，春节伊始，“十一五规划”伊始，来为“普通高等院校机械类精品教材”这套丛书写这个“序”，我感到很有意义。
近十年来，我国高等教育取得了历史性的突破，实现了跨越式的发展，毛入学率由低于10％达到了高于20％，高等教育由精英教育而跨入了大众化教育。显然，教育观念必须与时俱进而更新，教育质量观也必须与时俱进而改变，从而教育模式也必须与时俱进而多样化。
以国家需求与社会发展为导向，走多样化人才培养之路是今后高等教育教学改革的一项重要任务。在前几年，教育部高等学校机械学科教学指导委员会对全国高校机械专业提出了机械专业人才培养模式的多样化原则，各有关高校的机械专业都在积极探索适应国家需求与社会发展的办学途径，有的已制定了新的人才培养计划，有的正在考虑深刻变革的培养方案，人才培养模式已呈现百花齐放、各得其所的繁荣局面。精英教育时代规划教材、一致模式、雷同要求的一统天下的局面，显然无法适应大众化教育形势的发展。事实上，多年来许多普通院校采用规划教材就十分勉强，而又苦于无合适教材可用。
文摘插图：
第2章工业机器人机械系统设计
工业机器人机械系统是机器人的支承基础和执行机构，计算、分析和编程的最终目的是要通过本体的运动和动作完成特定的任务。机械系统设计是机器人设计的一个重要内容，其结果直接决定着机器人工作性能的好坏。工业机器人不同于其他自动化专用设备，在设计上具有较大的灵活性。不同应用领域的工业机器人在机械系统设计上的差异较大，使用要求是工业机器人机械系统设计的出发点。
本章主要对工业机器人总体设计、驱动机构、机身和臂部设计、腕部设计、手部设计和行走机构设计等方面的内容进行介绍。
2.1工业机器人总体设计
工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，涉及机械设计、传感技术、计算机应用和自动控制等多方面内容。应将工业机器人作为一个系统进行研究，从总体出发研究系统内部各组成部分之间及外部环境与系统之间的相互关系。
机器人总体设计一般分为系统分析和技术设计两大步骤。
2.1.1系统分析
机器人是实现生产过程自动化、提高劳动生产率的一种有力工具。要在一个生产过程实现自动化，需要对各种机械化、自动化装置进行综合的技术和经济分析，确定使用机器人是否合适。一旦确定使用机器人，设计人员一般要先做如下工作。
（1）根据机器人的使用场合，明确机器人的目的和任务。
（2）分析机器人所在系统的工作环境，包括机器人与已有设备的兼容性。
（3）认真分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方案，如机器人的自由度数目、信息的存储容量、计算机功能、动作速度、定位精度、抓取重量、容许的空间结构尺寸，以及温度、振动等环境条件的适用性等。进一步根据被抓取、搬运物体的质量、形状、尺寸及生产批量等情况，来确定机器人末端操作器的形式及抓取工件的部位和握力大小。
（4）进行必要的调查研究，搜集国内外的有关技术资料，进行综合分析，找出可借鉴之处，了解设计过程中需要注意哪些问题。
