高等空间机构学
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作者： 黄真，赵永生，赵铁石 著
出 版 社： 高等教育出版社
出版时间： 2006-6-1字数： 420000版次： 1页数： 387印刷时间： 2006/06/01开本： 16开印次： 1纸张： 胶版纸I S B N ： 9787040192650包装： 平装编辑推荐
机构学是一门十分古老的科学，至今仍然不断地向前发展着。本书为了响应教育部研究生教材征集，又系统地总结了近10年来在空间机构学和并联机器人机构学上的新的研究成果。本书是基于螺旋理论和影响系数原理展开研究的，内容主要包括机构分析和机构综合两个方面。该书内容全面系统，可以作为硕士生教材，其中比较深入的部分博士生学习时也可选用，还可以作为广大有关科技人员参考用书。
内容简介
本书全面介绍了作者近年在空间机构和并联机器人机构各方面的研究成果和最新进展，作为教材还注意到本书应有的系统性。全部内容包括机构分析和机构综合两个方面。在机构分析上，本书介绍了作者提出的基于约束螺旋的自由度分析方法，这是一个十分有效而又简便的方法；书中介绍的影响系数原理及其新发展特别适用于大量的各种不同型式的6自由度并联机构和少自由度并联机构的运动分析；介绍了新的基于机构学概念的奇异新分类，系统地分析了典型的6自由度Stcwart机构的位置奇异及姿态奇异。在机构综合方面，本书讨论了各种自由度下的空间多环并联机构的机型综合，并重点介绍了难度大的4自由度和5自由度的并联机构的综合方法。此外，本书还讨论了三阶螺旋系，分析了少自由度机构的无限可能的空间运动的有限空间分布问题，以及少自由度并联机器人机构的基于位移流形的机型综合原理等比较深入的问题。
本书可以作为硕士生教材，其中比较深入的部分博士生学习时也可选用，还可以作为广大有关科技人员参考用书。
目录
第一篇螺旋理论
第一章螺旋理论基础
1-1点线面的齐次表示
1-2点线面的相互关系及两直线的互矩
1-3线矢量及旋量
1-4旋量的代数运算
1-5刚体的瞬时螺旋运动
1-6刚体上作用的力螺旋
参考文献
第二章螺旋系和螺旋的相关性
2-1二阶螺旋系
2-2二系螺旋的性质
2-3三阶螺旋系
2-4特殊三系螺旋的几何性质
2-5Grassmann线几何
2-6旋量在不同几何空间下的相关性
2-7串联机器人机构的螺旋运动方程
参考文献
第三章反螺旋系
3-1反螺旋的概念
3-2反螺旋系
3-3反螺旋和被约束的运动
3-4约束作用下存在的特殊转动
3-5螺旋方程的反螺旋解法
参考文献
第二篇机构的分析与综合
第四章空间机构和机器人机构的结构分析
4-1运动链参数的D-H表示法
4-2空间机构的运动副分析
4-3物体空间方位的欧拉角表示
4-4空间机构和机器人机构的结构类型
参考文献
第五章空间机构自由度分析的约束螺旋求解法
5-1机构自由度的．Kutzbach-Grabler公式
5-2修正的Kutzbach-Grtibler公式
5-3自由度计算中的几种复杂情况
5-4机构实现确定运动的条件
参考文献
第六章空间机构的位置分析
6-1机构的位置分析反解
6-2机构位置正解的数值方法
6-3机构位置正解的封闭方法
6-46-SPS并联机构的位置正解
6-5机器人机构的工作空间分析
参考文献
第七章运动影响系数的理论及机构运动分析
7-1运动影响系数的概念
7-2串联开链机构的运动影响系数及运动分析
7-3并联机构的一阶运动影响系数及速度分析
7-4并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析
7-5建立机构运动分析的其他方法
7-6Stewart-Gough机构的运动分析
7-7少自由度并联机构的影响系数的直接法
参考文献
第八章少自由度机构的瞬时螺旋运动
8-1三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布
8-2空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析
8-3三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析
参考文献
第九章机器人机构的奇异分析
9-1奇异的概念及分类
9-2平面四杆机构的奇异
9-3串联机器人机构的奇异
9-4Gough-Stewart机构的奇异位形分析
9-5三自由度3-RPS机构的奇异位形分析
9-6多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异
参考文献
第十章空间机构的动力学问题
10-1空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵
10-2空间机构的动力学建模与分析
10-3典型的6-SIS机构的受力分析
10-4超确定输人多机器人系统的动力协调
10-5机器人操作器的性能分析
参考文献
第十一章少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理
11-1并联机构的等效串联分支
11-2串联分支的约束类型
11-3少自由度并联机构的约束螺旋系
11-4约束螺旋综合法的原理和步骤
参考文献
第十二章对称少自由度并联机构的型综合
12-1对称五自由度并联机构的型综合
12-2对称四自由度并联机构的型综合
12-3多自由度并联机构的输人选取
参考文献
第十三章机构综合的位移流形理论
13-1相关的数学基础
13-2少自由度并联机构的位移流形综合原理
13-3五自由度对称并联机构的型综合
参考文献
