PhysX SDK物理引擎开发包使用教程
AGEIA的PhysX处理器是世界上首款物理模拟处理器 (PPU), 该处理器将解除中央处理器进行物理模拟的负担。PhysX PPU 的设计构架基于顶点的多线程操作，允许游戏开发人员进行精确、流畅和动画创作和运动模拟，例如毛发、布料、液体、流体等。目前 AGEIA 的PhysX处理器是世界上第一款也是唯一一款专注于物理算法处理器的产品.
利用PhysX SDK物理引擎开发包来实现我们仿真的效果时，一般需要以下几个步骤：
（1） PrintControls();
（2） InitGlut(argc, argv);
（3） InitNx();
（4） glutMainLoop();
（5） ReleaseNx();
其中最为主要的函数是InitNx（），也既是初始化PhysX，创建一个PhysX SDK实例以及建立我们的场景。下面具体分析各个函数的作用。
一．PrintControls();
显而易见，利用该函数的目的是在告诉玩家该如何进行操作。操作的按键可根据自己的喜好进行设置。
二．InitGlut(argc, argv);
PhysX是OpenGL上开发的，所以在初始化PhysX实例之前，必须建立一个OpenGL的框架。
①. glutInit(&argc, argv) 用来初始化GLUT，并且处理任意的命令行变量
②. glutInitWindowSize(int width, int size) 指定了窗口以像素为单位的尺寸
③. glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH) 建立一个带有双缓存、RGB颜色模型和很大缓存的窗口
④. glutCreateWindow（char* string） 创建一个具有OpenGL创建的窗口，string为该窗口的窗口名
⑤. glutSetWindow（）
⑥. glutDisplayFunc(RenderCallback) 渲染
ProcessCameraKeys();
SetupCamera();
if (gScene && !bPause)
{
GetPhysicsResults();
ProcessInputs();根据选择的对象，给该对象施加前后、上下、左右不同方向的力，然后调用对象的方法addForce，产生不同的物理效果
StartPhysics();
}
// Display scene
RenderActors(bShadows);
调用函数DrawActor(NxActor* actor)将场景中的物体渲染出来，实在是在DrawActor(NxActor* actor)函数中根据物体形状调用不同形状的绘画函数将物体渲染出来的。在渲染的过程中，利用显示列表绘制不同形状的物体。在PhysX中，物体形状分为以下几种：NX_SHAPE_PLANE(面板状), NX_SHAPE_BOX(盒子状), NX_SHAPE_ SPHERE(球形状), NX_SHAPE_CAPSULE(胶囊状), NX_SHAPE_CONVEX(凸多边形状), NX_SHAPE_MESH(网状状)。
当bShadows为true时，渲染物体的阴影；为false时就不绘制
DrawForce(box, gForceVec, NxVec3(1,1,0));
将物体受力的受力方向渲染出来
⑦. glutReshapeFunc(ReshapeCallback)
设置窗口
⑧. glutIdleFunc(IdleCallback);
⑨. glutKeyboardFunc(KeyboardCallback);
⑩. glutKeyboardUpFunc(KeyboardUpCallback);
?. glutSpecialFunc(SpecialCallback);
在此，调用ResetNx（），重新渲染
?. glutMouseFunc(MouseCallback);
?. glutMotionFunc(MotionCallback);
?. MotionCallback(0,0);
三．InitNx() 因为我们需要初始化PhysX SDK实例，并且建立我们需要的场景；所以我们需要设置以下几个变量，并且将它们设置为全局变量
NxPhysicsSDK*gPhysicsSDK = NULL;//PhysX SDK实例对象
NxScene*gScene = NULL;//场景对象
NxVec3 gDefaultGravity(0,-9.8,0);
***注意：坐标系的方向指向，在PhysX、OpenGL以及3DMax都有一些不一样，当运行里面的demo的时候就可以体会到。它们的坐标系分别如下：
下面就在InitNx（）中开始初始化实例以及建立场景.
①. 实例化 physics SDK
gPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION);
初始化完Physics SDK后，只是简单的一个实例。可以通过设置实例的物理参数来充实我们的模拟效果.
gPhysicsSDK->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.01);
②. 创建场景
NxSceneDesc sceneDesc; //场景表述表对象
sceneDesc.gravity = gDefaultGravity;
sceneDesc.broadPhase = NX_BROADPHASE_COHERENT;
sceneDesc.collisionDetection = true;
gScene = gPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);
在PhysX中，不管是创建场景还是创建各个物体角色时，都是先通过各自对应的描述器（翻译的不是很准确）设置场景和各个物体的物理参数，用来模拟真实的世界环境和物体。建立好表述器后，通过函数createScene（NxSceneDesc）函数就可以建立需要的场景对象。
一般情况下，场景描述器的参数就是设置重力加速度sceneDesc.gravity，是否进行碰撞检测collisionDetection, true为进行，在PhysX SDK中描述器被广泛的应用. 描述器包括所有你创建物体的信息
broadphase-coherent是三种碰撞检测中的一种。
gPhysicsSDK->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.01);
当相互碰撞的物体的材质都很软的时候，在现实中就会发现当发生碰撞的时候物体之间就会相互嵌入一部分，在这里我们就可以利用物理参数NX_SKIN_WIDTH，它的默认值为0.05m，该值越大，嵌入的就越多
同时，我们可以对场景中的所有物体创建材质。创建的材质定义了碰撞和物体材料的物理属性。比如反弹系数、静摩擦力、滑动摩擦力等。
// Create the default material通过材质索引创建一个材质的对象
NxMaterial* defaultMaterial = gScene->getMaterialFromIndex(0);
defaultMaterial->setRestitution(0.5);
defaultMaterial->setStaticFriction(0.5);
defaultMaterial->setDynamicFriction(0.5);
创建物体，以box为例
NxActor* box = CreateBox(NxVec3(5,1,0));
NxActor* CreateBox(const NxVec3& pos)
{
// Add a single-shape actor to the scene
NxActorDesc actorDesc;
NxBodyDesc bodyDesc;
// The actor has one shape, a box
NxBoxShapeDesc boxDesc;
boxDesc.dimensions.set(0.5,1,0.5);
actorDesc.shapes.pushBack(&boxDesc);
actorDesc.body = &bodyDesc;
actorDesc.density = 10;
actorDesc.globalPose.t = pos;
return gScene->createActor(actorDesc);
}
我们创建一个角色参与者box，它的类型为NxActor*。建立该对象的时候需要设置它的描述器，然后利用函数createActor(NxActorDesc actorDesc)将该对象加入场景中。每一个对象又有和自己形状相对应的描述器。利用它设置对象的物理参数。boxDesc该描述器描述了该盒子的长、宽、高分别为0.5，初始化的位置以及该盒子的密度。
③. 创建完所有的物体对象时，调用UpdateTime()得到从上一帧渲染到现在经过的时间
④. 当创建的场景成功，利用函数StartPhysics()开始它的第一帧模拟。
void StartPhysics()
{
// Update the time step
NxReal deltaTime = UpdateTime();
// Start collision and dynamics for delta time since the last frame
gScene->simulate(deltaTime);
gScene->flushStream();
}
simulate(deltaTime)是PhysX 解决物理学的关键
flushStream()对时间步进行仿真
四．glutMainLoop()
程序将一直停留在glutMainLoop()中，直到用户自己结束。当场景一旦被渲染后，在每次设置下一场景时，RenderCallback()回调函数将被调用
五．ReleaseNx()
删除场景中所有的物体对象以及场景本身
