蜘蛛机器人制作方法

看了各种关于机器人的科幻片,你就没有想过自己做一个片中的机器人出来么? 十三用用廉价又好加工的pvc材料来制作了一个六足仿生蜘蛛机器人,并给出了非常详细制作方法,望大家相互学习交流。
工具/原料
18个舵机, 一个充电航模电池加充电器, pvc线槽板。
(注:从材料到订制板子,价格总共不到 500元)
该手工制作需要一定知识积累:基础电路知识,c语言编程,51单片机基础
方法/步骤
1:材料:

2:我用 stc12c5a单片机试和用洞洞板焊了一块18路舵机驱动板:(焊工不熟练,莫笑。)
注意:普通51单片机的驱动能力较小,可以加上上拉电阻。(如图)

3:用pvc线槽做了关节,按上舵机:
结构如图:



4同时驱动18路舵机,都保持在90度的位置,插上电池,我的蜘蛛机器人站起来了。要检测一下舵机的实际角度,再调一下舵机与支架的夹角,使六足整体看来动作平衡。

5:俯视图:

6:改进了一下支脚,防磨损,减少噪音。

7:程序部分:
舵机:舵机由一个20ms为周期的脉冲信号驱动,脉冲信号的高电平时0.5ms~2.5ms对应0°~180°,一个舵机的控制参数为一个字节,理论控制精度能够达到180°/256=0.7°,但是20ms的pwm信号实际上是由下位机单片机产生,受限于单片机的时钟速度,所以将精度下调为180°/40=4.5°,在完成整体方案之后,再从其他方面考虑提高控制精度。每个字节从0x0a~0x32对应舵机的0°~180°,如下表:
(例如发送指令使机器人每个舵机转到90°处于站立状态,发送数据如下:ff1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1e1efe(十六进制))

8:电路原理图:
(我用altium designer画的,生成pcb文件去公司定制的,10cm ×10cm的板子,50元10块(最少订10块))

9:电池部分:
(为了减少重量,舵机和单片机共用一块电池,用7085稳压器)

10:写上位机:
(我用qi写得,整洁吧)


注意事项
我在一篇报道上看到一位外国友人在机器人上安装了激光二极管,可以点燃纸张,射爆气球,我会在改进的。
关于无线控制模块我没有做,望大家谅解。
经验内容仅供参考,如果您需解决具体问题(尤其法律、医学等领域),建议您详细咨询相关领域专业人士。举报
希望本文蜘蛛机器人制作方法能帮到你。