先进机器人控制
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作者： 谭民等编著
出 版 社： 高等教育出版社
出版时间： 2007-5-1字数： 550000版次： 1页数： 459印刷时间： 2007/05/01开本： 16开印次： 1纸张： 胶版纸I S B N ： 9787040208832包装： 平装编辑推荐
本书在介绍机器人基础知识的基础上，对当前机器人控制领域的研究前沿、热点问题进行了分析，具体包括了：机器人的基本概念与发展历程、机器人的位置控制、机器人传感器信息融合等方面的内容。 通过教学，学生不但能够掌握机器人领域的基础知识、基本理论，而且能够熟悉本领域的研究进展。
内容简介
本书从控制的角度系统地介绍了机器人学的基础知识和当前的发展状况。全书共分为12章，由基础篇、控制结构篇和先进控制篇构成。基础篇着重介绍串联关节机器人的运动学、运动规划和动力学。其中，运动学部分从坐标变换人手，介绍了正向运动学方程的建立、逆向运动学的求解以及机器人的微分运动等内容。控制结构篇着重介绍机器人的传感技术、位置控制和力控制。针对机器人控制领域的研究动态和主要研究方向，先进控制篇介绍了传感信息融合、视觉控制、协调控制、移动机器人技术、智能控制方法等。
全书以串联关节机器人为主，同时兼顾了移动机器人的控制问题。本书注重理论与应用的结合，力求使读者能够尽快掌握机器人控制技术，了解机器人控制的主要研究方向。
本书可作为控制科学与工程、计算机等学科的研究生和高年级本科生教材，也可作为科研工作者和工程技术人员的参考书。
目录
基础篇
第1章 绪论
1.1 机器人的基本概念与发展历程
1.2 机器人学的研究领域
1.3 机器人的特点与基本结构
1.4 机器人控制的基本方法
1.4.1 根据控制量分类
1.4.2 根据控制算法分类
1.5 本领域的重要学术期刊与会议简介
参考文献
习题
第2章 机器人运动学
2.1 位置与姿态的表示
2.1.1 位置描述
2.1.2 姿态描述
2.1.3 位姿描述
2.2 坐标变换
2.2.1 坐标变换
2.2.2 齐次坐标变换
2.3 通用旋转变换
2.3.1 通用旋转变换
2.3.2 通用旋转变换的转轴与转角求取
2.4 连杆变换矩阵
2.4.1 关节与连杆
2.4.2 连杆坐标系
2.4.3 连杆变换矩阵
2.5 机器人正向运动学
2.5.1 PUMA 560机器人的正向运动学
2.5.2 MOTOMAN Kl0机器人的正向运动学
2.5.3 移动机器人的运动学与推算定位法
2.6 机器人逆向运动学
2.6.1 解析法
2.6.2 投影法与解析法相结合
2.7 机器人的微分运动
2.7.1 微分变换
2.7.2 雅可比矩阵
2.7.3 雅可比矩阵的求取实例
本章小结
参考文献
习题
第3章 机器人的运动规划
3.1 工业机器人的运动
3.1.1 点到点运动
3.1.2 轨迹跟踪运动
3.2 工业机器人的关节空间运动规划
3.2.1 关节空间运动规划
3.2.2 3次多项式插值
3.2.3 过路径点的3次多项式插值
3.2.4 高阶多项式插值
3.2.5 用抛物线过渡的线性插值
3.2.6 过路径点的抛物线过渡线性插值
3.2.7 8样条插值
3.3 工业机器人的笛卡儿空间运动规划
3.3.1 位置规划
3.3.2 姿态规划
3.4 移动机器人路径规划
3.4.1 基于栅格的方法
3.4.2 基于行为的方法
本章小结
参考文献
习题
第4章 机器人动力学分析
4.1 拉格朗日一欧拉法
4.1.1 机器人的连杆速度
4.1.2 机器人的动能
4.1.3 机器人的势能
4.1.4 机器人的动力学方程
4.1.5 两自由度机器人的动力学方程实例
第3章 机器人的运动规划
第4章 机器人动力学分析
控制结构篇
第5章 机器人传感器
第6章 机器人的位置控制
第7章 机器人的力控制
先进控制篇
第8章 机器人传感器信息融合
第9章 机器人的视觉测量与控制
第10章 多机器人协调与控制
第11章 移动机器人定位与导航
第12章 机器人先进控制方法
