机器人学——运动学、动力学与控制
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作者： 宋伟刚 编著
出 版 社： 科学出版社
出版时间： 2007-10-1字数： 376000版次： 1页数： 307印刷时间： 2007/10/01开本： 16开印次： 1纸张： 胶版纸I S B N ： 9787030201768包装： 平装内容简介
全书共分10章。第1章介绍了机器人技术的发展及其种类、工作原理，机器人设计、控制与编程的基本方法。第2章和第3章介绍机器人机械系统分析的数学、力学基础。第4章和第5章论述串联机器人操作手运动静力学和动力学。第6章讨论机器人的轨迹规划问题，介绍了插补方式分类与轨迹控制方法，轨迹规划和连续路径轨迹的表示方法。第7章和第8章介绍了并联机器人、轮式机器人动力学分析方法。第9章介绍机器人运动控制问题，包括运动控制与动态控制、多关节机器人的控制、线性化模型设计机器人控制器方法、机器人手臂的自适应控制和学习控制等。第10章介绍机器人力控制。
本书可作为高等学校研究生或高年级本科生的机器人学相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。
目录
前言
第1章 机器人系统概述
1.1 引言
1.2 机器人系统工作原理
1.3 机器人的设计、控制与编程
1.4 机器人的新发展与发展趋势
第2章 刚体的转动和旋转变换
2.1 引言
2.2 矩阵与线性变换
2.3 投影与镜像变换
2.4 刚体的旋转
2.5 坐标变换和齐次变换
2.6 相似变换和不变量概念
第3章 刚体的运动学与力学基础
3.1 引言
3.2 一般刚体运动及其螺旋
3.3 刚体的一般瞬时运动与速度分析
3.4 刚体运动的加速度分析
3.5 固定在移动坐标系下刚体的速度和加速度分析
3.6 刚体的静力分析
3.7 刚体动力学方程
第4章 串联机器人操作手运动静力学
4.1 引言
4.2 D-H表示方法
4.3 6R操作手运动学
4.4 解耦操作手逆运动学问题
4.5 串联操作手的速度分析
4.6 串联操作手的加速度分析
4.7 串联操作手的静力学分析
4.8 可操作性和灵巧度与运动灵巧性指标
第5章 串联机器人操作手动力学
第6章 轨迹规划
第7章 复杂机器人机械系统运动学
第8章 复杂机器人机械系统动力学
第9章 机器人的运动控制
第10章 机器人的力控制
参考文献
